Ref: F6D80-40 / F6D80-40e

Capteur de force 6 composantes - robotique - 200N / 10Nm à 600N / 30Nm

  • Capteur de force/couple 6 composantes de la série F6D/K6D
  • Capacité Fx/Fy: 100 / 300 N , Fz: 200 / 600 N
  • Capacité Mx/My/Mz: 10 / 30 Nm
  • Pour instrumentation robotique industrielle selon norme DIN EN ISO 9409-1
  • Classe de précision: 1%;
  • Signal de sortie: non amplifié (modèle F6D80-40) ou CAN (modèle F6D80-40e)
  • Fréquence d'échantillonnage (F6D80-40e) : 12 kHz
  • Dimensions: Ø80 mm x 40 mm;
  • Montage: 4 x taraudages M6 + 1 pion de centrage Ø6 mm H7
  • Connectique: connecteur MP11 24-pin
  • Construction IP64 en Aluminium
  • Poids: 320 ou 730g
  • Certificat de calibration et matrice intervoies 6x6 fournie

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Présentation

Les capteurs de force 6 composantes F6D80-40 et F6D80-40e mesurent en simultané les forces Fx, Fy, Fz et couples Mx, My, Mz sur trois axes perpendiculaires. Chaque capteur intègre 6 capteurs de force à jauges de contrainte indépendants ainsi que des brides de montage conformes à la norme DIN ISO 9409-1 pour le montage direct sur le bras d'un robot manipulateur, sans autre bride ni adaptateur. L'encombrement total sur le bras du robot est donc bien inférieur à celui de la série K6D.

Les deux capteurs F6D80-40 et F6D80-40 sont disponibles sen deux étendues de mesure:

  • Version 1: Fx/Fy: 100N, Fz: 200N, Mx/My/Mz: 10 Nm
  • Version 2: Fx/Fy: 300N, Fz: 600N, Mx/My/Mz: 60 Nm Le signal de sortie du modèle F6D80-40 est une tension analogique non amplifiée, tandis que F6D80-40e intègre une électronique embarquée à interface CAN.

Les efforts sont appliqués sur le contour (Ø80-Ø40). La partie centrale n'est pas chargée. Les surfaces de contact sont conçues pour une transmission des efforts optimisée, permettant de réduire la précision globale à 1% (après découplage), et la sensibilité aux efforts transverses (crosstalk) à 1%.

Chaque capteur est livré avec un certificat de calibration usine, ainsi qu'une matrice de couplage intervoies 6x6. Une calibration sur des étendues de mesure spécifiques est proposée en option, ainsi qu'une calibration ISO-17025.

Installation

Les capteurs de force 6 composantes F6D80-40 et F6D80-40e se montent directement sur le bras d'un robot, entre le robot et l'outil, sans bride ou pièce d'adaptation supplémentaire.

L'introduction des efforts et la fixation au bras du robot sont réalisées par 4 taraudages M6 + 2 pions de centrage Ø6 mm H7.

Le capteur est alimenté en 5 VDC et livré avec un connecteur MP11 12 pins (F6D80-40) ou 5 pin (F6D80-40e). La plage de température de fonctionnement est -10 à 85°C. Le capteur est livré avec un connecteur 24 pins.

Conditionnement, Acquisition, Utilisation de la matrice de découplage

Modèle analogique F6D80-40

L'acquisition des signaux de mesure bruts se fait au choix avec:

  • un système d'acquisition PC ou automate programmable equipé d'une carte entrées ponts de jauges
  • ou via un module de conditionnement pour pont de jauges à sortie analogique ou numérique, puis d'un PC ou un système d'acquisition standard.

La matrice de découplage intervoies est implémentée dans le module de conditionnement ou d'acquisition.

Les efforts réels sont obtenus en multipliant la matrice de découplage 6x6 (M) par le vecteur I contenant les 6 signaux de sortie du F6D80-40. L'origine du référentiel dans lequel les efforts mesurés sont projetés est généralement le centre de la surface de contact (voir documentation). Après neutralisation des effets intervoies, un effort appliqué sur un axe résultera en une variation d'effort sur un seul axe. L'exactitude de la mesure est ainsi améliorée d'un facteur 5 à 10.

PM Instrumentation recommande pour leur simplicité d'utilisation, leur précision et leur prise en compte des matrices de découplage les modules de conditionnement à interface numérique de la série GSV:

  • le GSV-8DS (Module haute performance, 8 entrées analogiques) ou sa version durci GSV-8AS, pouvant être équipé en option d'un datalogger
  • le GSV-6LTE, equipé d'un datalogger et d'une connectivité sans fil

Modèle F6D80-40e à interface CAN

Ce modèle intègre une électronique embarquée réalisant le conditionnement des ponts de jauges, l'amplification, l'application de la matrice intervoie, la conversion analogique/numérique (16-bit) et l'interface CAN (protocole de communication propriétaire)

Un logiciel de visualisation et d'acquisition est inclus avec ces modules (GSV-multi). Des dll et fichiers VI sont également fournis pour le développement d'une application sous Labview ou en C / Visual Studio / C++ / .net.

L'utilisation de GSV multi avec le capteur à interface CAN requiert un convertisseur CAN / USB.

Applications

Le capteur de force 6 composantes F6D80-40 et F6D80-40e est idéal pour les applications en robotique telles que

  • Détection de collision
  • Détection de présence ou d'erreur "Teach-In"
  • Fonctionnement contrôlé en force ou en couple

Options et accessoires

Type de capteur
6 axes
Nombre de composantes
6 Axes
Précision (erreur totale)
1 %
Non linéarité (% PE)
± 0.1 %
Hystérésis
0.1 % FS
Température de fonctionnement
-10 à 85 °C
Sortie analogique
non-amplifié
Signal de sortie
0.4 mV/V
Tension d'alimentation
5 Vcc
Direction de mesure
Traction + Comp.
Matériau
Aluminium
Classe de Protection
IP64
Poids
0.32
Gamme de mesure
⩽ 250 N
Application
OEM, Robotique

  • Module de conditionnement et d'acquisition GSV-8DS, GSV-8AS ou GSV-6LTE
  • Système d'acquisition
  • Afficheur
  • Câblage spécifique

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F6D45

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